IMotion.MoveAxisRelative 方法

下達一個控制運動命令，此命令為相對於目前指令位置的指定距離。呼叫此命令時，相對距離將被增加到目前指令位置。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB

KsCommandStatus MoveAxisRelative(
       int Index,
       double Distance,
       double Velocity,
       double Acceleration,
       double Deceleration,
       double Jerk,
       McBufferMode BufferMode
)

Function MoveAxisRelative(
       Index As Integer,
       Distance As Double,
       Velocity As Double,
       Acceleration As Double,
       Deceleration As Double,
       Jerk As Double,
       BufferMode As McBufferMode
) As KsCommandStatus

參數

Index [in]

型別：int

軸索引。索引以 0 為起始；別名將影響此參數。

Distance [in]

型別：double

運動的相對距離。[單位]

Velocity [in]

型別：double

最大速度值（非必要達到）。[單位/秒]

Acceleration [in]

型別：double

加速度值，單位由 McProfileType 決定（增加馬達電量）。[單位/秒²] 或 [秒]

Deceleration [in]

型別：double

減速度值，單位由 McProfileType 決定（減少馬達電量）。[單位/秒²] 或 [秒]

Jerk [in]

型別：double

加加速度值，單位由 McProfileType 決定。[單位/秒³] 或 [秒]

BufferMode [in]

型別：McBufferMode

定義如何融合兩方法的速度。

回傳值

型別：KsCommandStatus

回傳 KsCommandStatus 類別。

備註

若此命令被中斷，未行駛的距離將被放棄。
若無其他擱置的動作，則此動作以零速度完成。
更多關於融合模式的運作方式請見：概念解說 > 融合運動。

範例

N/A

參見

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空間